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| 超声波液位计 探讨（二十六） |
文章作者：大连瑞利声纳 如想转载请注明出处
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超声波液位计前几篇探讨了超声波液位计控制电路系统硬件的设计，本章对前段时间的设计与研究工作做一个总结，并对以后的研究开发作简要的展望。
1.结论
本系统以TSC为核心，利用其高度集成的外设与高速的运算速度，使运动控制电路具有简单、可靠的优点。本文从控制电路的设计要求出发，介绍了控制器的整体设计及主要的电路结构。
在系统的设计与研究过程中，本文取得成果有：
(1)多种方案的比较、选择。本文分析了运动控制系统常用三种方案的优缺点，根据
移动机器人的控制要求、可靠性和成本因素，采用了基于高速高性能的集成芯片控制电路的解决方案，简化了硬件结构，提高了可靠性。
(2)作为核心，设计了控制系统的整体结构及主要硬件电路。设计内容主要包括：驱动电机的选型、运动控制系统方式的比较分析、步进电机的驱动控制等。
(3)通过对接近觉传感器的分析，并比较超声波式与光电式传感器的工作原理及特点，认为红外反射式传感器有着精度高，响应快等优点，用其进行路障探测，可以很方便的实现微型机器人的避障功能。
2.展望
经过前面章节的详细叙述，论文从应用的角度，讨论了控制系统的硬件设计。随着控制理论的发展，工作环境的复杂度的提高，研究人员对运动控制系统的要求越来越高，其研究内容和系统结构也日益广泛和复杂，新技术和新方法不断出现。考虑本课题研究初期的实验要求，本文中有很多内容没有涉及到，这些只能留待日后进一步改善。
运动控制电路的硬件设计有很多的考虑要素，并且要确定一个最优的电路结构面临众多的限制，也需要参考大量的实际经验，因此在电路结构方面仍有待改进，使之更适应高速、复杂的控制策略。在运动控制功能扩展上，以后可增加避碰装置，以提高机器人运动的安全性。
多传感器信息融合技术是近年发展起来的一门新兴技术，在机器人领域有着广阔的应用前景。将多传感器信息融合技术应用到避障运动中，有着举足轻重的作用。多传感器信息融合技术发展至今，已经在很多领域内取得了良好的应用。随着传感器技术、计算机技术、智能控制技术、微电子机械技术的进一步发展，信息融合技术的研究和应用将出现一个崭新的局面。当前所进行仿真的避障运动躲避的都是静止的障碍物，如何能够引导机器人面对移动的障碍物进行避障成为未来对机器人进行避障的一个重要研究方向。本文所讨论的机器人只能实现在二维平面的避障运动，因此如何改进机器人的设计和控制，实现其三维空间的运动，还须进一步研究http://www.rlsonar.com/ |
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